lxi sp,65535 call IniciaPia call IniciaTimers call IniciaMotores call retardo1s call DaVueltas call retardo1s call retardo1s inicio: jmp inicio in 1 ani 00000011b ;Solo interesan los dos bits menores. cpi 00000001b ;Sensor izquierdo activo. cz obstaculoizq cpi 00000010b ;Sensor derecho activo. cz obstaculoder jmp inicio hlt obstaculoder: ;call PararAdelante ret ;---------------------------------------------------------------------------- obstaculoizq: ;call PararAdelante ret ;----------------------------------------------------------------------------- GiroIzquierda: push psw pop psw ret ;----------------------------------------------------------------------------- GiroDerecha: push psw pop psw ret ;----------------------------------------------------------------------------- PararAdelante: push psw mvi a,0 sta SentidoDer ;Sentido hacia atr s. sta SentidoIzq mvi a,8 sta VelocidadIzq sta VelocidadDer ;M xima velocidad hacia atr s. call CargarMotores call retardo500ms mvi a,0 ;Para el motor. sta VelocidadDer sta VelocidadIzq call CargarMotores pop psw ret ;----------------------------------------------------------------------------- PararAtras: push psw mvi a,1 sta SentidoDer ;Sentido hacia adelante. sta SentidoIzq mvi a,8 sta VelocidadIzq sta VelocidadDer ;M xima velocidad hacia atr s. call CargarMotores call retardo500ms mvi a,0 ;Para el motor. sta VelocidadDer sta VelocidadIzq call CargarMotores pop psw ret ;----------------------------------------------------------------------------- DaVueltas: push psw mvi a,0 sta SentidoDer mvi a,1 sta SentidoIzq mvi a,8 sta VelocidadDer sta VelocidadIzq call CargarMotores pop psw ret ;----------------------------------------------------------------------------- ArrancaAdelante: push psw mvi a,1 sta SentidoDer ;Sentido de marcha hacia adelante. sta SentidoIzq mvi a,7 sta VelocidadDer mvi a,5 sta VelocidadIzq call CargarMotores pop psw ret ;----------------------------------------------------------------------------- ArrancaAtras: push psw mvi a,0 sta SentidoDer ;Sentido de marcha hacia atras. sta SentidoIzq mvi a,7 sta VelocidadDer mvi a,7 sta VelocidadIzq call CargarMotores pop psw ret ;----------------------------------------------------------------------------- VelocidadIzq .equ 32768 VelocidadDer .equ 32769 SentidoIzq .equ 32770 SentidoDer .equ 32771 velocidad .equ 32772 balance .equ 32773 sentido .equ 32774 byte .equ 32775 ;----------------------------------------------------------------------------- IniciaTimers: mvi a,00111110b ;Timer 0 out 7 ;Genera 8 khz del reloj del sistema. mvi a,10000000b out 4 mvi a,00000001b ;Divide los 3.072 Mhz por 384 out 4 mvi a,01010010b; Timer 1 en modo monoestable programable. out 7 mvi a,0 out 5 mvi a,10010010b; Timer 2 en modo monoestable programable. out 7 mvi a,0 out 6 ret ;----------------------------------------------------------------------------- IniciaPia: push psw mvi a,10000010b ;Pa salida modo cero Pb entrada modo 0. out 3h ;Pc baja salida, y Pc alta salida en modo cero. pop psw ret ;----------------------------------------------------------------------------- retardo100us: push b mvi b,16 lazo100us: dcr b jnz lazo100us pop b ret ;----------------------------------------------------------------------------- retardo500us: push b mvi b,105 lazo500us: dcr b jnz lazo500us pop b ret ;----------------------------------------------------------------------------- retardo1ms: push b mvi b,218 lazo1ms: dcr b jnz lazo1ms pop b ret ;----------------------------------------------------------------------------- retardo5ms: call retardo1ms call retardo1ms call retardo1ms call retardo1ms call retardo1ms ret ;----------------------------------------------------------------------------- retardo10ms: call retardo5ms call retardo5ms ret ;----------------------------------------------------------------------------- retardo20ms: call retardo10ms call retardo10ms ret ;----------------------------------------------------------------------------- retardo100ms: call retardo20ms call retardo20ms call retardo20ms call retardo20ms call retardo20ms ret ;----------------------------------------------------------------------------- retardo200ms: call retardo100ms call retardo100ms ret ;----------------------------------------------------------------------------- retardo500ms: call retardo200ms call retardo200ms call retardo100ms ret ;----------------------------------------------------------------------------- retardo1s: call retardo200ms call retardo200ms call retardo200ms call retardo200ms call retardo200ms ret ;----------------------------------------------------------------------------- ;Velocidad de 0-8 CargarMotorDerecho: push psw push b lda VelocidadDer cpi 9 jnc fuera1 cpi 8 jz ocho cpi 0 jnz cero mvi a,8 cero: mov b,a mvi a,8 sub b ; a = a - 8 out 5 in 0 ani 11111110b out 0 jmp fuera1 ocho: in 0 ;Es ocho pone a uno Pa0 ori 00000001b out 0 fuera1: lda SentidoDer cpi 1 cz DerechoAdelante cpi 0 cz DerechoAtras pop b pop psw ret ;----------------------------------------------------------------------------- ;Velocidad de 0-8 CargarMotorIzquierdo: push psw push b lda VelocidadIzq cpi 9 jnc fuera2 cpi 8 jz ocho1 cpi 0 jnz cero1 mvi a,8 cero1: mov b,a mvi a,8 sub b ; a = a - 8 out 6 in 0 ani 11111101b out 0 jmp fuera2 ocho1: in 0 ;Es ocho pone a uno Pa1 ori 00000010b out 0 fuera2: lda SentidoIzq cpi 1 cz IzquierdoAdelante cpi 0 cz IzquierdoAtras pop b pop psw ret ;----------------------------------------------------------------------------- CargarMotores: call CargarMotorIzquierdo call CargarMotorDerecho ret ;----------------------------------------------------------------------------- IzquierdoAdelante: push psw in 0 ori 00001000b out 0 pop psw ret ;----------------------------------------------------------------------------- IzquierdoAtras: push psw in 0 ani 11110111b out 0 pop psw ret ;----------------------------------------------------------------------------- DerechoAtras: push psw in 0 ani 11111011b out 0 pop psw ret ;----------------------------------------------------------------------------- DerechoAdelante: push psw in 0 ori 00000100b out 0 pop psw ret ;----------------------------------------------------------------------------- ;Inicia los motores parados y sentido hacia adelante IniciaMotores: push psw mvi a,0 sta VelocidadDer sta VelocidadIzq sta velocidad mvi a,1 sta SentidoIzq sta SentidoDer call CargarMotores pop psw ret ;----------------------------------------------------------------------------- ;sentido=1 Adelante sentido=0 Atras ;Procesa la velocidad. Recibe el dato en el registro d ProcesaVelocidad: push psw push d lda byte ani 00001111b cpi 8 jz igual8 ;salta a igual8 si es ocho jc menor8 ;si es menor salta a menor 8 mvi d,8 ;sino es que es mayor de 8 sub d sta velocidad mvi a,1 sta sentido pop d pop psw ret menor8: mov d,a mvi a,8 sub d sta velocidad mvi a,0 sta sentido pop d pop psw ret igual8: mvi a,0 sta velocidad mvi a,255 sta sentido pop d pop psw ret .end